文档首页官网资料下载English

G-code

UFACTORY Gcode指令兼容 Linux CNC gcode http://linuxcnc.org/， 参考RS-274标准进行开发。

更新时间：2024-07-24

固件版本：≥ v2.5.0

UFACTORY Studio版本：≥ v2.5.0

TCP 端口：504

支持指令

1. G 指令

  • G0 X Y Z A B C # 固定速度为 240mm/s

  • G1 X Y Z A B C F # XYZ 单位 mm，ABC 对应 roll/pitch/yaw（单位°），F 为速度 （单位 mm/min 或英寸 /min，缺省为上一次 G1 指令的速度或 100mm/s）(当有 XYZABC 参 数时，G1 也可以省略)

  • G2 X Y Z R P F # （顺时针）半径格式圆，XYZ表示目标位置，R表示圆半径，P表示整圆圈数，F表示速度

  • G2 X Y Z I J K P F # （顺时针）中心格式圆弧， XYZ表示目标位置，IJK对应圆心，P表示整圆圈数，F表示速度

  • G3 X Y Z R P F # （逆时针）半径格式圆，XYZ表示目标位置，R表示圆半径，P表示整圆圈数，F表示速度

  • G3 X Y Z I J K P F # （逆时针）中心格式圆弧， XYZ表示目标位置，IJK对应圆心，P表示整圆圈数，F表示速度

  • G4 P # 休眠指令， P 为要休眠的秒数

  • G20 # 单位为英寸 , 影响 G0/G1

  • G21 # 单位为毫米 , 影响 G0/G1

  • G90 # 绝对定位 , 影响 G0/G1

  • G90.1 # 圆弧指令使用绝对定位，影响G2/G3

  • G91 # 相对定位 , 影响 G0/G1

  • G91.1 # 圆弧指令使用相对定位，影响G2/G3, G2/G3的IJK参数默认使用该模式

用户可以通过‘UFACTORY Studio-Gcode’页面进行调试，此模块提供一些简单例子供参考。

2. M指令

  • M2/M30 # 停止程序并重置参数（单位使用毫米，绝对定位，G1 的默认速度为 100mm/s）

  • M62 P # (设置 CGPIO 数字 IO 输出高电平 , 队列执行), P 为 IONUM

  • M63 P # (设置 CGPIO 数字 IO 输出低电平 , 队列执行), P 为 IONUM

  • M64 P # (设置 CGPIO 数字 IO 输出高电平 , 立即执行), P 为 IONUM

  • M65 P # (设置 CGPIO 数字 IO 输出低电平 , 立即执行), P 为 IONUM

  • M67 E Q # (设置 CGPIO 模拟 IO 输出 , 队列执行), E 为 IONUM, Q 为要设置的值

  • M68 E Q # (设置 CGPIO 模拟 IO 输出 , 立即执行), E 为 IONUM, Q 为要设置的值

  • M100 P Q #(使能或断使能), P1使能, P0断使能, Q为关节ID(默认为8，代表所有关节)

  • M101 #清除错误

  • M102 #清除警告

  • M103 P #设置模式，P为要设置的模式

  • M104 P #设置状态，P为要设置的状态

  • M115 P{} Q{} #设置TGPIO的数字输出

P: 0/ 1/ 2/ 3/ 4 Q: 0/ 1/ 10/ 11 Q0:设置低电平(队列执行) Q1:设置高电平(队列执行) Q10:设置低电平(立即执行) Q11:设置高电平(立即执行)

  • M116 P{} Q{} #控制末端执行器

P1: xArm机械爪，Q表示机械爪位置 P2: xArm真空吸头 Q0:打开(队列执行) Q1:关闭(队列执行) Q10:打开(立即执行) Q11:关闭(立即执行) P3: xArm BIO机械爪， Q0:关闭 Q1:打开 P4/P5: Robotiq-2F-85机械爪，Robotiq-2F-140机械爪, Q表示位置(0~255) P11: Lite6机械爪 Q0:关闭(队列执行) Q1:打开(队列执行) Q10:关闭(立即执行) Q11:打开(立即执行) P12: Lite6真空吸头 Q0:打开(队列执行) Q1:关闭(队列执行) Q10:打开(立即执行) Q11:关闭(立即执行)

注意

  1. 端口暂时使用 504

  2. 回复暂时有 3 字节，第一个字节为控制器错误码 , 第二个是控制器状态码，第三个字节为解 析 Gcode 的返回值(非 0 表示该命令不支持或格式不对)

  3. 建议每次发一行非空数据（带换行符），固件按行回复的 sock.send(b'G0 X300\n')

  4. 要接收回复，不然久了缓冲区会满 sock.recv(10)

示例

1 import socket
2 sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
3 sock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
4 sock.setblocking(True)
5 sock.connect(('192.168.1.67', 504))
6
7 def send_and_recv(data):
8     for line in data.split('\n'):
9         line = line.strip()
10        if not line:
11            continue
12        sock.send(line.encode('utf-8', 'replace') + b'\n')
13        err, code = sock.recv(2)
14        if code != 0 or err != 0:
15            print('code: {}, err: {}, cmd: {}'.format(code, err, line))
16 # move x to x=500mm, speed= 10000 mm/min
17 send_and_recv('G1 X500 F10000')

Last updated