v2.3.0

发布时间：2024.1.17

固件V2.3.0

1. Gcode支持G2/G3 圆弧指令；增加若干报错类型和报错码。

2. 圆弧指令解析支持传入负的角度。

3. 支持机械臂末端Modbus 超时时间查询

4. 六维力矩传感器的负载辨识支持吊装，壁装朝上和壁装朝下的安装方式。

5. 六维力矩传感器的示教模式支持自碰撞检测。

6. 优化六维力矩传感器的使用体验。

7. 增加C23/C24/C31/C37 错误的参数查询。

8. 增加动力学加载失败的错误码C43。

9. 示教模式极限位置阻力限位支持UFACTORY 850.

10. 优化控制器启动SN为1304，接入1303或以下版本手臂，松开急停报关节异常的问题。

11. 修复带圆弧的连续直线运动出现姿态变化大的指令的时候，后面的指令可能报超速的问题。

12. 优化仿真模式下，TCP 30000数据上报端口速度异常的问题。

13. 修复仿真模式下访问机械臂末端接口超时的问题。

Studio V2.3.0

1. 更新了页面设计和交互逻辑。

2. Blockly-优化变量存储逻辑，变量不赋值的情况也存储变量。

3. Blockly-允许上下拉查看日志，以及复制日志内容。

4. Blockly-优化顺序点击Blockly画圆指令报圆弧指令计算出错的问题。

5. Blockly-直线滑轨开放“等待”参数。

6. Blockly-修复Robotiq 机械爪位置指令不执行的问题。

7. Blockly-移除Blockly运行时判断固件上报的TCP负载与当前不一致则下发一遍TCP负载的逻辑。

8. Gcode-新增Gcode页面；新增Gcode报错码；内置Gcode示例；支持G2/G3指令。

9. 力矩传感器-新增C18具体错误码查询。

10. 力矩传感器-负载辨识支持吊装，壁装朝上和壁装朝下的安装方式。

11. 力矩传感器-调整力矩传感器手动模式参数，优化力矩拖动体验。

12. 设置-通用设置-增加机械臂参数观测页面。

13. 设置-外接设备-Modbus，增加Modbus 调试指令的保存功能；增加Modbus超时时间设置。

14. 设置-通用-辅助功能，新增Python IDE 入口。

15. Python IDE-限制只能执行.py结尾的文件；禁用Blockly to Python文件夹中创建文件和文件夹的操作。

16. Python IDE-新增记录Python IDE的页面状态。

17. 控制逻辑-移除实时控制界面按钮使用的TCP负载与固件上报值不一致则下发一遍TCP负载的逻辑。

18. 优化弹窗提示，C23增加角度超限的关节ID和关节角度；C24增加速度超限的关节ID和关节速度；C31增加报错关节ID，理论力矩和实际力矩；C37增加报错关节ID和跳动值。

19. 实时控制-修复通过SDK修改自碰撞模型后，3D模型中显示的末端工具和自碰撞模型不匹配的问题。