v2.0.0

发布时间：2023.4.10

固件 V2.0.0

1. 新增动态缩减模式。

2. 支持非水平安装情况下的TCP负载辨识。

3. 支持规避奇异点的轨迹规划方法。

4. xArm自碰撞阈值由8mm下调至6mm。

5. 优化非零初始加速度的运动规划。

6. 优化轨迹录制受模式切换影响的问题。

7. TCP指令的log扩容，提高对servoj指令的回溯能力。

8. 支持获取报错前的最后一个位置指令。

9. 修复读取空的控制器SN文件导致固件崩及溃蜂鸣器一直响问题。

Studio V2.0.0

1. 更新了用户界面和交互方式。

2. 3D界面支持显示末端执行器。

3. 3D界面支持TCP坐标系显示实际偏移。

4. xArm6和Lite 6增加末端调平按钮。

5. 优化了Lite 6 轨迹录制的操作流程，移除松开末端按钮结束录制的逻辑。

6. 优化了Blockly-IO-末端IO的文案。

7. Blockly新增持续获取末端数字输入状态的方法。

8. xArm的Blockly工程默认使用脚本运行。

9. Python IDE新增上传文件和文件夹功能。

10. 六维力矩传感器负载辨识前增加机械臂安装方向判断。

11. IO调试界面增加IO功能已被分配的提示。

12. 设置安全边界增加对当前TCP位置的检测。

13. 合并了TCP负载与TCP偏移参数。

14. 设置缩减模式增加当前关节角度检测。

15. 移除了辅助功能-快捷访问。

16. 高级设置-导出配置文件增加手臂类型为文件名的前缀。

17. 固件和UFACTORY Studio的更新支持离线更新。

18. 修复若干问题。