v2.1.0

发布时间：2023.7.4

固件V2.1.0

1. 兼容新产品850

2. 增加TCP/IP 30000端口200HZ 实时上报接口。

3. 增加规避奇异点功能开关查询接口。

4. 修复若干问题。

Studio V2.1.0

1. 兼容新产品850

2. 实时控制-轨迹录制兼容六维力矩传感器。

3. 实时控制-3D界面支持显示自定义防自碰撞模型。

4. 实时控制-末端工具-设置圆柱体或长方体防自碰撞模型支持参数保存。

5. 实时控制-优化TCP偏移设置较大值时TCP速度过快的问题。

6. Blockly-相对运动支持变量。

7. Blockly-轨迹录制支持1/2/4倍速。

8. Blockly-支持设置碰撞灵敏度。

9. Blockly-优化Blockly的文件操作。

10. Blockly-优化通过鼠标滚轮放大/缩小代码的使用体验 。

11. 设置-外接设备-优化力矩传感器的使用体验

12. 设置-设备信息-新增机械臂断使能按钮。

13. 设置-日志支持记录S17/S18的状态码。

14. 设置-TCP-增加TCP负载辨识失败后下载日志的引导。

15. 设置-高级设置-增加规避奇异点开关。

16. 优化对iPad的兼容。

17. 优化Python IDE的文件目录。

18. 关节角度超限报错增加关节号和关节角度信息。

19. 修复若干问题。