v2.2.0

发布时间：2023.9.13

固件V2.2.0

1. 控制器TCP 30000 端口数据上报频率提升至 250 HZ（六维力矩传感器除外）

2. 优化碰撞检测模型。

3. 增加摩擦力-温度模型，优化碰撞检测和手动模式的体验。

4. 支持兼容Linux CNC 的部分G代码。

5. 增加固件启动后设置一次位置模式的逻辑。

6. 增加松开急停获取机械臂校准参数的逻辑。

7. 增加机械臂摩擦力和校准数据的有效性判断，及数据异常时对应的错误码。

8. 增加获取末端板摩擦力、校准文件后立即写入硬盘的逻辑。

9. 修复机械臂末端Modbus 设置超时时间无法保存的问题。

10. 修复Servo_j 指令给定多余关节随机值导致执行速度慢的问题。

11. 优化初速度非零且达不到指定目标速度的情况处理。

12. 修复高频访问末端数字IO导致固件崩溃的问题。

Studio V2.2.0

1. 增加Gcode调试页面，可通过浏览器输入"控制器IP:18333/gcode" 访问。

2. Python IDE-优化编辑后的自动保存逻辑。

3. Blockly-优化交互体验，变更部分文案。

4. Blockly-运动，支持末端调平代码块。

5. Blocky-末端工具，机械爪支持传入变量。

6. Blockly转Python，支持Python文件内容变动检测和覆盖的提示。

7. Blockly-修复相对运动无法运行的问题。

8. Python IDE-优化新建文件和文件夹的逻辑。

9. 实时控制-优化笛卡尔空间的旋转操作体验。

10. 实时控制-调整控制按钮的加速度。

11. 实时控制-优化850/Lite 6的可达范围计算。

12. 实时控制-修复Lite6在未使能的情况下开启手动模式后无法关闭的问题。

13. 设置-外接设备，优化Modbus调试的交互体验。

14. 设置-外接设备，增加机械臂IO调试界面。

15. 设置-外接设备，修复力矩传感器负载辨识后重启控制器，辨识结果没有保存的问题。

16. 设置-辅助功能，新增姿态显示方式。

17. 设置-高级设置，大小写检测调整到输入前。

18. 设置-优化对TCP负载与偏移配置异常的处理

19. 设置-增加设置搜索框。

20. 修复若干缺陷。