v2.4.0

发布时间：2024.04.25

固件V2.4.0

1. 兼容xArm 7T.

2. 兼容xArm 6升级版 XI1305.

3. 错误码C38增加报错关节ID和关节角度信息。

4. 错误码C23支持多个报错关节的ID和关节角度信息。

5. 增加错误码C44，用于判断SN缺失、错误，或者SN与启动固件类型不一致的情况。

6. 增加录制轨迹有效时长查询接口。

7. 增加安全边界/缩减模式的参数和开关状态上报。

8. 规避奇异点功能默认开启。

9. Modbus TCP支持触发Gcode工程。

10. 力矩传感器增加Rx/Ry/Rz方向的力控制。

11. 优化力矩传感器的噪声漂移和数据延时。

12. 优化力矩传感器的示教体验。

13. 修复手臂上电后清除控制器错误有概率会报错C110的问题。

14. 优化高频操作下获取TCP位置接口返回随机值的问题。

Studio V2.4.0

1. 兼容xArm 7T.

2. 兼容xArm 6升级版 XI1305.

3. Blockly-增加收发Modbus RTU指令的代码块。

4. Blockly-增加获取六维力矩传感器单个方向值的代码块。

5. Blockly-增加六维力矩传感器单个方向的力控制的代码块。

6. Blockly-新增含变量的圆弧指令。

7. Blockly-增加轴角控制的直线运动指令。

8. Blockly-机械爪控制增加夹取检测。

9. Blockly-右键增加复制文件和粘贴选项。

10. Blockly-优化Blockly导入轨迹的逻辑。

11. Blockly-增加导入Blockly工程的代码块。

12. Blockly-MC控制器，优化程序报错停止后，滑轨仍在运动的问题。

13. Blockly-优化设置页面变更TCP与座标系参数后Blockly的参数没有同步的问题。

14. Blockly-修复无法自动进入上次操作的Blockly文件的问题。

15. Blockly-修复创建空白项目后，切换项目再切回空白项目编辑界面会一直显示加载动画的问题。

16. Blockly-修复相对运动代码块设置等待为True时，“移动”按钮等待参数不生效的问题。

17. Gcode-修复导入重名的文件夹，提示导入成功但实际未导入到列表的问题。

18. 实时控制-轨迹录制，优化轨迹保存前后显示时间不一致的问题。

19. 设置-外接设备，增加Modbus TCP(客户端)调试界面。

20. 设置-外接设备-直线滑轨，移除“是否安装直线滑轨”与Blockly直线滑轨指令之间的关联。

21. 设置-外接设备-直线滑轨，打开“是否安装直线滑轨”按钮时查询一次直线滑轨初始化状态。

22. 设置-外接设备-直线滑轨，初始化按钮改为无状态按钮。

23. 设置-直线滑轨，修复通过设置按钮切换到滑轨页面时没有更新滑轨位置的问题。

24. 设置-外接设备-力矩传感器，移除“是否安装力矩传感器”与Blockly力矩传感器指令之间的关联。

25. 设置-运动-TCP，新建TCP可复用已有的TCP负载和TCP偏移参数。

26. 设置-通用设置-高级设置，修复850/xArm7T 导入导出配置文件的问题。

27. 设置-通用设置-调参工具，优化下载按钮的在切换页面后不显示的问题。

28. 设置-我的设备-设备信息，修复同步时间后控制器断电，系统时间偏移8小时的问题。

29. 移除“固件上报的座标系与软件设置不一致则下发一遍座标系设置”的逻辑。

30. 防护停止状态增加弹窗提示。

31. 优化报错弹窗的清错按钮会清除警告和使能的问题。

32. WebSocket API-新增运动回调接口。

33. 增加S17报错的参数获取。