机械臂模式与状态说明

模式（设置与反馈）：

模式 0 : 原生控制器位置规划模式 （默认模式）；

模式 1 : 外部运动规划器位置伺服控制模式；

模式 2 : 手动拖动示教（零重力）模式；

模式 3 : 保留；

模式 4 : 关节速度控制模式；

模式 5 : 笛卡尔速度控制模式；

模式 6 : 关节空间动态在线规划模式； (固件版本 >= v1.10.0)

模式 7 : 笛卡尔空间动态在线规划模式；(固件版本 >= v1.11.0)

模式 (仅反馈)：

模式11： 正在进行录制轨迹的回放过程；

状态（可设置）：

状态 0: 设置手臂在对应模式下为可接收指令的STANDBY状态，清除错误代码。注意：设置完成后状态反馈会自动跳转为state 2 (READY)。

状态 3: 运动执行过程中设置暂停状态，可通过set_state(0)恢复运动。

状态 4: 设置手臂为STOP状态，终止运动，之前发送的指令作废并且无法再接收新的运动指令，直至状态被设置回0。

状态 6: 位置模式运动中，手臂减速停止。

状态 （反馈）

状态 1: 指示手臂正在运动中

状态 2: 指示手臂已准备好，可以接收执行指令

状态 3: 指示手臂正在暂停状态

状态 4: 指示手臂正在STOP状态，无法接收执行指令，出现错误码会自动跳转此状态。

状态 5: 指示系统设置（比如模式、负载、偏移、灵敏度等）发生了变化，自动跳转为MODE_CHANGED状态，无法接收执行新的指令，直到收到set_state(0)。

状态 6: 指示正在执行减速停止。