如何使用第三方设备
Last updated
Last updated
注意
xArm目前支持的末端执行器有UFACTORY xArm Gripper，UFACTORY xArm 真空夹持器、xArm BIO 夹持器、Robotiq-2F-85 夹持器、Robotiq-2F-140 夹持器。
您使用的第三方末端执行器必须支持Modbus-RTU通讯协议（基于RS-485）或IO控制。
UFACTORY xArm 随附 12pin工具连接电缆。 UFACTORY xArm 和第三方末端执行器可以使用末端工具连接线连接。
排线内部有12个不同颜色的管脚，每种颜色代表不同的功能，请参考下表：
引脚顺序
颜色
信号
1
棕色
+24V（电源）
2
蓝色
+24V（电源）
3
白色
0V（接地）
4
绿色
0V（接地）
5
粉色
485-A
6
黄色
485-B
7
黑色
数字输出 0
8
灰色
数字输出 1
9
红色
数字输入 0
10
紫色
数字输入 1
11
橙色
模拟输入 0
12
浅绿色
模拟输入 1
注：*强烈建议感性负载使用保护二极管。
参数
最小值
典型值
最大值
单位
24V 模式下的电源电压
-
24
30
V
电源电流 *
-
-
1800
mA
**注意：**数字输出以带集电极开路（OC）的 NPN 形式实现。
当数字输出被激活时，相应的连接器将被驱动到 GND。 当数字输出被禁用时，相应的连接器将打开（集电极开路/漏极开路）。 电气规格如下：
参数
最小值
典型值
最大值
单位
开路电压
-0.5
-
30
V
灌注50mA时的电压
-
0.05
0.20
在V
灌注电流
0
-
50
mA
通过 GND 的电流
0
-
50
mA
UFACTORY xArm的末端工具法兰参照DIN ISO 9409-1-A50/A63标准。 可以参考下图尺寸进行安装。 如有必要，请参考下图设计机械适配器。
1300型号的末端工具法兰螺孔如图所示：
进入“设置”-“运动参数”-“TCP设置”
点击【新建】按钮，创建末端执行器的TCP Payload
创建新的TCP payload有两种方式：（1）手动输入（2）自动识别
手动输入： 如果知道负载的重量和负载的大致重心，可以选择手动输入。
自动识别： 机械臂需要运行一系列动作命令来计算TCP 负载的参数。
注意 ：
* 一旦确定了新有效负载的名称，就无法更改。
* 如果选择自动识别，当前的机械臂必须安装在平稳的地面上。
请使用以下接口设置末端执行器的TCP 负载。
接口的详细内容请参考文档：
进入“设置”-“TCP设置”-“TCP偏移”
点击【新建】按钮，创建末端执行器的TCP 偏移
请使用以下接口设置末端执行器的TCP 偏移。
接口的详细内容请参考文档：
进入“设置”-“末端工具”
机械臂末端安装第三方末端执行器（官方未提供）时，请选择【其他】。
可选择可包裹末端执行器的3D模型（圆柱体/长方体）作为末端执行器的防自撞模型。点击"确定"
● Python-SDK 上设置自碰撞预防模型
请使用以下接口设置末端执行器的防碰撞模型。
接口的详细内容请参考文档：
● Python-SDK
通过 xArm-Python-SDK 发送命令来控制 Robotiq Gripper ( 2F-85 / 2F-140 ) 的示例
末端执行器法兰机械尺寸（单位：mm）