如何在docker中安装UFactory Studio?
在docker 安装 UFACTORY Studio 来控制UFACTORY仿真机械臂，而无需真正的机械臂！
方法一：在ubuntu镜像中安装Ufactory Studio
准备工作：
下载并安装docker，docker官网下载链接： https://www.docker.com/ （若官网无法访问，可找其他安装方法）
注意：示例操作是在一个新ubuntu镜像中进行
1.下载和安装ubuntu镜像
2.创建并开启一个容器
On Linux Ubuntu
docker run -it --name uf_software ubuntu
On Windows
只需要使用UFACTORY Studio，请输入：
docker run -it --name uf_software -p 18333:18333 ubuntu
如果不仅需要使用UFACTORY Studio,还需要使用 xArm SDK，请输入：
docker run -it --name uf_software -p 18333:18333 -p 502:502 -p 503:503 -p 504:504 -p 30000:30000 -p 30001:30001 -p 30002:30002 -p 30003:30003 ubuntu
3.更新容器软件包并安装python
apt update
apt upgrade -y
apt install -y net-tools wget screen sudo nano python3.12 python3-pip
4.创建用户名和密码
adduser uf
usermod -aG sudo uf
5.上传软件安装包到容器中
--请自行将压缩包uf_sim.gz上传到容器中
6.解压uf_sim.gz
tar -xf uf_sim.gz
cd uf_sim
sudo -u uf tar -xf studio.gz -C /home/uf/
sudo -u uf tar -xf xarmcontroller.gz -C /home/uf/
tar -xf xarm_scripts.gz -C /
cd ..
rm -rf uf_sim*
7.开启Ufactory studio
/xarm_scripts/xarm_start.sh 6 6
Note: 目前使用的机械臂软件版本是V1.12.x,建议按照下面步骤进行升级
8.更新软件和固件版本
将压缩包 docker_sim_update-*上传到容器中
//解压指令：
unzip docker_sim_update-*.zip
cd docker_sim_update_*
tar -xf xarmcontroller-x86_64-*.tar.gz
tar -xf xarmstudio-x86_64-*.tar.gz --wildcards linux/xarm.tar.gz && tar -xf linux/xarm.tar.gz -C ./ && rm -rf linux
//升级指令：
sudo -u uf cp -rf xarmcontroller/* /home/uf/xArm/
sudo -u uf rm -rf xarm/software/python
sudo -u uf cp -rf xarm/* /home/uf/.UFACTORY/xarm/
sudo mkdir -p /usr/local/lib64
cd /home/uf/.UFACTORY/xarm/software/xArm-Python-SDK
/home/uf/.UFACTORY/xarm/software/python/bin/python3 setup.py install
9.重启容器
10. 开启Ufactory studio
/xarm_scripts/xarm_start.sh 6 6
Note: 6 6 代表xArm 6, 重启容器后根据你的需求选择机械臂型号：
5 5, xArm 5
6 6, xArm 6
7 7, xArm 7
6 9, Lite 6
6 12, 850
11.连接机械臂ip
On Linux Ubuntu
在浏览器中搜索： 172.17.0.2:18333
On Windows
在浏览器中搜索： 127.0.0.1:18333
如果需要使用xArm SDK
基于Ubuntu Linux请使用IP： 172.17.0.2
基于Windows 请使用IP：127.0.0.1
方法二：使用UFACTORY Studio镜像
1.获取镜像
docker pull danielwang123321/uf-ubuntu-docker
2.创建容器
On Linux Ubuntu
docker run -it --name uf_software danielwang123321/uf-ubuntu-docker
On Windows
只需要使用UFACTORY Studio，请输入：
docker run -it --name uf_software -p 18333:18333 danielwang123321/uf-ubuntu-docker
如果不仅需要使用UFACTORY Studio,还需要使用 xArm SDK，请输入：
docker run -it --name uf_software -p 18333:18333 -p 502:502 -p 503:503 -p 504:504 -p 30000:30000 -p 30001:30001 -p 30002:30002 -p 30003:30003 danielwang123321/uf-ubuntu-docker
3.开启Ufactory studio
/xarm_scripts/xarm_start.sh 6 6
Note: 6 6 代表xArm 6, 重启容器后根据你的需求选择机械臂型号
5 5, xArm 5
6 6, xArm 6
7 7, xArm 7
6 9, Lite 6
6 12, 850
4.连接机械臂ip
On Linux Ubuntu
在浏览器中搜索： 172.17.0.2:18333
On Windows
在浏览器中搜索： 127.0.0.1:18333
如果需要使用xArm SDK
基于Linux 请使用IP： 172.17.0.2
基于Windows 请使用IP：127.0.0.1
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