为什么当我调整 Roll 和 Yaw 时机器人表现相同?
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问题一: 为什么我用SDK获取到的Raw/Pitch/Yaw ,与studio中实时控制页面显示的不一致?
SDK默认读到的是Raw/Pitch/Yaw,而在studio默认显示的轴角Rx,Ry,Rz。 可以通过此页面进行调整,显示为Raw/Pitch/Yaw。
问题二: 为什么当我调整 Roll 和 Yaw 时机器人表现相同?
一般发生在Pitch=±90°时,就是云台锁,机械臂上的云台锁有2个典型特征。
1.当机器人处于Pitch=±90°的位置时,调整机器人的Roll与调整Yaw的结果相同。 您可以通过切换到 UFACTORY xArm Studio 上的“工具坐标”或使用 UFACTORY xArm Python 或 C++ SDK 的“set_tool_position”来绕过此问题。
2.当机器人在Pitch=±90°的位置时,机器人会报告一个与你发送给机器人的位置不同的Roll和Yaw,但是(Roll_send-Roll_report)+(Yaw_send-Yaw_report)=0或±360 °
如果您想了解更多关于 “云台锁” 的信息,请参阅: