为什么当我调整 Roll 和 Yaw 时机器人表现相同？

问题一： 为什么我用SDK获取到的Raw/Pitch/Yaw ，与studio中实时控制页面显示的不一致？

SDK默认读到的是Raw/Pitch/Yaw，而在studio默认显示的轴角Rx,Ry,Rz。 可以通过此页面进行调整，显示为Raw/Pitch/Yaw。

问题二： 为什么当我调整 Roll 和 Yaw 时机器人表现相同？

一般发生在Pitch=±90°时，就是云台锁，这时手臂将失去一个自由度。 机械臂上的云台锁有2个典型特征。

1.当机器人处于Pitch=±90°的位置时，调整机器人的Roll与调整Yaw的结果相同。 您可以通过切换到 UFACTORY xArm Studio 上的“工具坐标”或使用 UFACTORY xArm Python 或 C++ SDK 的“set_tool_position”来绕过此问题。

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2.当机器人在Pitch=±90°的位置时，机器人会报告一个与你发送给机器人的位置不同的Roll和Yaw，由于机器人将失去一个自由度，因此我们保持Yaw=0°。 roll值可参考以下矩阵。 考虑roll、pitch和yaw的值分别为 α、β 和 γ。 TCP 方向的旋转矩阵（R）应为

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可以用这个公式进行验证： (Roll_send-Roll_report)+(Yaw_send-Yaw_report)=0或±360 °

示例：

1. 将手臂移动到位置： [350, 0, 200, 90, 0, 0]

2. 发送位置 [350, 0, 200, 0, 90, 30] 给手臂.

3. 检查手臂的位置，应该是： [350, 0, 200, -30, 90, 0]

如果您想了解更多关于 “云台锁” 的信息，请参阅：

Gimbal lockWikipedia