更换控制器或者控制器混用，应该如何设置？

请找到机械臂底座的铭牌，然后根据铭牌上的序列号，找到当前手臂适用的情况。

如果是1200系列手臂请查看情况一，如果是1300系列的手臂请查看情况二。

情况一： 手臂是1200系列或者1100系列。

第一步：需要把原有控制器的配置文件先下载下来。去到设置-高级设置-高级工具-配置文件，点击下载

第二步：将旧控制器下载的配置文件导入到新控制器里面，设置-高级设置-高级工具-配置文件，点击导入

第三步：拆卸手臂的末端执行器，以及自制的负载工具，水平安装，然后重新进行摩擦力辨识（PS：可以联系技术支持协助） 设置-高级设置-高级工具-摩擦力辨识 然后按照软件页面指引进行摩擦力辨识。

情况二： 手臂是1300系列以及更新的系列。

第一步：需要把原有控制器的配置文件先下载下来。去到设置-通过设置-高级设置-配置文件，点击导出

第二步：将旧控制器下载的配置文件导入到新控制器里面，设置-通用设置-高级设置-配置文件，点击加载

第三步：将新的控制器连接手臂，通电，连接上studio，然后点击“使能手臂”按钮，按下控制器上的红色急停按钮，等待五秒，拉起控制器上的急停按钮，重新上电使能手臂，完成更换配置