1.xarm_move_arc_line

192.168.1.66:18333/ws

笛卡尔运动接口： 机械臂运行笛卡尔运动接口，可实现Blockly中直线运动模块点击‘移动’按钮的运动，向指定方向运动模块点击‘移动’按钮的运动。

Message:

{
    "cmd": "xarm_move_arc_line",
    "data": {
        "X": "200",
        "Y": "0",
        "Z": "200",
        "A": "0",
        "M": "0",
        "B": "0",
        "R": 0,
        "isControl": true,
        "isClickMove": false
    },
    "id": "1"
}

Request：

请求类型：Application/json

• cmd

  • string，必填，请求接口

• date

  • json，必填，请求数据(data数据中X,Y,Z,A,M,B必须至少填一个)

• id

  • string，必填，请求序列号

data	数据类型	必须	描述	示例值
X	string	否	x轴方向移动距离	"200"
Y	string	否	Y轴方向移动距离	"0"
Z	string	否	Z轴方向移动距离	"200"
A	string	否	Roll方向移动距离	"0"
M	string	否	Pitch方向移动距离	"0"
B	string	否	Yaw方向移动距离	"0"
R	int	是	移动半径的大小	0
relative	string	否	是否是相对移动，是则传True，否则传False	false
wait	string	否	运动过程中有报错警告是否等待一段时间	false
isControl	bool	是	是否是连续运行控制状态，运行关节模式Blockly时为False,其他情况为True	true
isClickMove	bool	是	是否是点击Blockly关节运动模块移动按钮的运动，是则为True,否则为False	false
module	string	否	Blockly运行时传递True，不是则不传	true

\

Respons:

code=0 -> 成功
code=1000 -> 请求参数错误
code=105 -> 手动模式不能在Blockly下运行
(详情参考xArm_Python_SDK/xarm_api_code.md文档)

\

请求参数

无