2.xarm_move_circle

192.168.1.66:18333/ws

圆弧运动接口： 机械臂运行圆弧运动接口，可实现Blockly中圆弧运动模块点击底下‘移动’按钮的运动。

Message:

{
    "cmd": "xarm_move_circle",
    "data": {
        "pose1": [250,50,200,0,0,0],
        "pose2": [250,-50,200,0,0,0],
        "percent": 100, 
        "module": true
    },
    "id": "1"
}

\

Request：

请求类型：Application/json

• cmd

  • string，必填，请求接口

• date

  • json，必填，请求数据

• id

  • string，必填，请求序列号

data	数据类型	必须	描述	示例值
module	bool	否	Blockly运行时传递True，不是则不传	true
pose1	string	是	笛卡尔位置第一个点位,示例: [x(mm), y(mm), z(mm), roll(rad or °), pitch(rad or °), yaw(rad or °)]	"[250,50,200,180,0,0]"
pose2	string	是	笛卡尔位置第二个点位,示例: [x(mm), y(mm), z(mm), roll(rad or °), pitch(rad or °), yaw(rad or °)]	"[250,-50,200,180,0,0]"
percent	float	是	运动的弧长和周长百分比(1~100)	100

\

Respons:

code=0->成功；
code!=0->失败，详情参考xArm_Python_SDK/xarm_api_code.md文档。

\

请求参数

无