1.xarm_move_step

192.168.1.66:18333/ws

开始移动机械臂接口 实时控制界面运动控制接口实现了控制界面按钮单击运动和长按运动,需要与xarm_move_step_over(停止移动机械臂)接口联用。

长按： 先请求xarm_move_step, 同时每隔最少0.2s需要发送xarm_move_step_online.

Message

# 开始做X+运动
{
    "cmd": "xarm_move_step",
    "data": {
        "isLoop": true,
        "direction": "position-x-increase",
        "isMoveTool": true
    },
    "id": "1"
}

\

Request：

请求类型：Application/json

• cmd

  • string，必需，请求接口

• date

  • json，必需，请求数据

• id

  • string，必需，请求序列号

data	数据类型	必须	描述	示例值
isloop	bool	是	是否长按移动	True
direction	string	是	位置控制: 'position-x-increase’， 'position-x-decrease’， ’position-y-increase’，’position-y-decrease’，’position-z-increase’，’position-z-decrease’，’attitude-roll-increase’，'attitude-roll-decrease'，’attitude-pitch-increase’，'attitude-pitch-decrease'，'attitude-yaw-increase'，'attitude-yaw-decrease'； 关节控制： 'joint-angle-increase'，'joint-angle-decrease'; 末端调平： 'set-end-level'.	'position-x-increase’
isMoveTool	bool	是	是否是移动末端的运动	True
isSetInitialPoint	bool	否	（前端已停用）是否设置为初始点位为基本点运动，不传默认为否，direction为'joint-angle-*’的时候使用	True

\

Respons:

code=0->成功；
code!=0->失败，详情参考xArm_Python_SDK/xarm_api_code.md文档。

请求参数

无