4.xarm_move_joint
192.168.1.66:18333/ws
关节运动接口: 实现了转动关节角度时的运动。可以实现回到初始点,实时控制界面输入角度值时的关节运动,点击Blockly的关节运动’移动’按钮。
Message:
Request:
请求类型:Application/json
cmd
string,必填,请求接口
date
Application/json,必须,请求数据
id
string,必填,请求序列号
data
数据类型
必须
描述
示例值
I
string
是
J1关节角度度数
"0"
J
string
是
J2关节角度度数
"0"
K
string
是
J3关节角度度数
"0"
L
string
是
J4关节角度度数
“0”
M
string
是
J5关节角度度数
"0"
N
string
是
J6关节角度度数,无该轴填0
"0"
R
string
是
移动半径的大小
"-1"
F
string
是
J6关节角度度数,无该轴填0
"0"
Q
string
否
移动速度大小(°/s) (Studio-2.1.0及以前需传该参数)
"-1"
wait
bool
否
加速度大小(°/s^2)
true
isControl
bool
是
是否是连续运行控制状态,运行关节模式Blockly时为False,其他情况为True
true
isClickMove
bool
是
是否是点击Blockly关节运动模块移动按钮的运动,是则为True,否则为False
false
module
string
否
Blockly运行时传递True,不是则不传
true
\
Respons:
\
请求参数
无
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