4.xarm_move_joint

192.168.1.66:18333/ws

关节运动接口： 实现了转动关节角度时的运动。可以实现回到初始点，实时控制界面输入角度值时的关节运动，点击Blockly的关节运动’移动’按钮。

Message:

# 发送关节角度[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
{
    "cmd": "xarm_move_joint",
    "data": {
        "I": "0",
        "J": "0",
        "K": "0",
        "L": "0",
        "M": "0",
        "N": "0",
        "O": "0",
        "R": 0,
        "F": "0",
        "Q": "300",
        "isControl": true,
        "isClickMove": false
    },
    "id": "5"
}

Request：

请求类型：Application/json

• cmd

  • string，必填，请求接口

• date

  • Application/json，必须，请求数据

• id

  • string，必填，请求序列号

data	数据类型	必须	描述	示例值
I	string	是	J1关节角度度数	"0"
J	string	是	J2关节角度度数	"0"
K	string	是	J3关节角度度数	"0"
L	string	是	J4关节角度度数	“0”
M	string	是	J5关节角度度数	"0"
N	string	是	J6关节角度度数，无该轴填0	"0"
R	string	是	移动半径的大小	"-1"
F	string	是	J6关节角度度数，无该轴填0	"0"
Q	string	否	移动速度大小(°/s) (Studio-2.1.0及以前需传该参数)	"-1"
wait	bool	否	加速度大小(°/s^2)	true
isControl	bool	是	是否是连续运行控制状态，运行关节模式Blockly时为False,其他情况为True	true
isClickMove	bool	是	是否是点击Blockly关节运动模块移动按钮的运动，是则为True,否则为False	false
module	string	否	Blockly运行时传递True，不是则不传	true

\

Respons:

code=0->成功；
code!=0->失败，详情参考xArm_Python_SDK/xarm_api_code.md文档。

\

请求参数

无