1.xarm_set_effector_modbus_rtu_cmd

192.168.1.95:18333/ws

发送modbus指令： 发送控制盒、机械臂modbus指令。

Message:

# 使能BIO机械爪
{
    "cmd": "xarm_set_effector_modbus_rtu_cmd",
    "data": {
        "isLoop": false,
        "mdb_info": [{'checked': true, 'note': {'cn': '', 'en': ''}, 'delay': '', 'cmd': "08 10 01 00 00 01 02 00 01"}],
        "end_fmv": "2.5.9",
        "baudrate": 2000000,
        "is_stop": false,
        "host_id": 11
    },
    "id": "1"
}

\

Request：

• cmd

  • string，必填，请求接口

• date

  • Application/json，必填，请求数据

• id

  • string，必填，请求序列号

data	数据类型	必须	描述	示例值
is_loop	bool	否	是否循环发送modbus指令，是则传‘True’,否则传‘False’，不传默认‘False’	false
mdb_info	array	是	Modbus指令和发送方式信息: 'checked: '是否发送该条modbus指令； 'note: '默认填{'cn': '', 'en': ''}； 'delay': 循环发送modbus指令间隔时间； 'cmd': modbus命令	[{'checked': True, 'note': {'cn': '', 'en': ''}, 'delay': '', 'cmd': '08 10 01 00 00 01 02 00 01'}]
end_fmv	string	是	末端板版本号	'2.5.9'
baudrate	int	是	modbus波特率(4800~2500000)	2000000
is_stop	int	否	是否停止循环发送modbus指令,是传‘True’,否则传‘False’，不传默认‘True’	false
host_id	int	是	主机ID。发送控制盒modbus指令传‘11’,机械臂modbus指令传‘9’	9

\

Respons:

code=0->成功；
code!=0->失败。

\

请求参数

无