1.直线运动

初始化

假设机械臂控制器的IP地址为 192.168.1.47，初始化机械臂

from xarm.wrapper import XArmAPI  
arm=XArmAPI('192.168.1.47')

使能

如果机械臂未使能，需要使能机械臂。使能后，无需重复使能。

arm.motion_enable(enable=True)

设置模式和状态

使能完成后，需要设置模式和状态，机械臂才能运动。 机械臂有多种模式，常用的直线运动、关节运动等都是位置指令，即模式0。

arm.set_mode(0)

机械臂可以设置多种模式，模式0用于运动，模式3用于暂停运动，模式4用于停止运动。

arm.set_state(0)

发送位置指令

xArm-Python-SDK中，笛卡尔位置为笛卡尔空间中的 x, y, z, roll, pitch, yaw 距离单位为毫米(mm), 默认的角度表示方式为度(°)

以笛卡尔空间内的直线运动为例，让机械臂先运动到A点 [300,0,150,180,0,0] ，然后运动到B点[400,0,150,180,0,0]

arm.set_position(300,0,150,180,0,0)  
arm.set_position(400,0,150,180,0,0)

速度

直线运动set_postion()接口中，速度以speed 参数传入，单位为mm/s. 例如，让机械臂以200mm/s 运动到A点 [300,100,150,180,0,0]

arm.set_position(300,100,150,180,0,0,speed=200)

完整的例子

from xarm.wrapper import XArmAPI  
arm=XArmAPI('192.168.1.47')  
arm.motion_enable(enable=True)  
arm.set_mode(0)  
arm.set_state(0)  
  
arm.set_position(300,0,150,180,0,0,speed=200)  
arm.set_position(400,0,150,180,0,0,speed=200)