G-code

UFACTORY Gcode指令兼容 Linux CNC gcode http://linuxcnc.org/，参考RS-274标准进行开发。

固件版本：≥ v2.3.0

UFACTORY Studio版本：≥ v2.3.0

TCP 端口：504

支持指令

1. G 指令

G0 X Y Z A B C # 固定速度为 240mm/s
G1 X Y Z A B C F # XYZ 单位 mm，ABC 对应 roll/pitch/yaw（单位°），F 为速度（单位 mm/min 或英寸 /min，缺省为上一次 G1 指令的速度或 100mm/s）(当有 XYZABC 参数时，G1 也可以省略)
G2 X Y Z R P F # （顺时针）半径格式圆，XYZ表示目标位置，R表示圆半径，P表示整圆圈数，F表示速度
G2 X Y Z I J K P F # （顺时针）中心格式圆弧， XYZ表示目标位置，IJK对应圆心，P表示整圆圈数，F表示速度
G3 X Y Z R P F # （逆时针）半径格式圆，XYZ表示目标位置，R表示圆半径，P表示整圆圈数，F表示速度
G3 X Y Z I J K P F # （逆时针）中心格式圆弧， XYZ表示目标位置，IJK对应圆心，P表示整圆圈数，F表示速度
G4 P # 休眠指令， P 为要休眠的秒数
G20 # 单位为英寸 , 影响 G0/G1
G21 # 单位为毫米 , 影响 G0/G1
G90 # 绝对定位 , 影响 G0/G1
G90.1 # 圆弧指令使用绝对定位，影响G2/G3
G91 # 相对定位 , 影响 G0/G1
G91.1 # 圆弧指令使用相对定位，影响G2/G3, G2/G3的IJK参数默认使用该模式

用户可以通过‘UFACTORY Studio-Gcode’页面进行调试，此模块提供一些简单例子供参考。

2. M指令

M2/M30 # 停止程序并重置参数（单位使用毫米，绝对定位，G1 的默认速度为 100mm/s）
M62 P # (设置 CGPIO 数字 IO 输出高电平 , 队列执行), P 为 IONUM
M63 P # (设置 CGPIO 数字 IO 输出低电平 , 队列执行), P 为 IONUM
M64 P # (设置 CGPIO 数字 IO 输出高电平 , 立即执行), P 为 IONUM
M65 P # (设置 CGPIO 数字 IO 输出低电平 , 立即执行), P 为 IONUM
M67 E Q # (设置 CGPIO 模拟 IO 输出 , 队列执行), E 为 IONUM, Q 为要设置的值
M68 E Q # (设置 CGPIO 模拟 IO 输出 , 立即执行), E 为 IONUM, Q 为要设置的值

注意

端口暂时使用 504
回复暂时有 3 字节，第一个字节为控制器错误码 , 第二个是控制器状态码，第三个字节为解析 Gcode 的返回值(非 0 表示该命令不支持或格式不对)
建议每次发一行非空数据（带换行符），固件按行回复的 sock.send(b'G0 X300\n')
要接收回复，不然久了缓冲区会满 sock.recv(10)

示例

1 import socket
2 sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
3 sock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
4 sock.setblocking(True)
5 sock.connect(('192.168.1.67', 504))
6
7 def send_and_recv(data):
8     for line in data.split('\n'):
9         line = line.strip()
10        if not line:
11            continue
12        sock.send(line.encode('utf-8', 'replace') + b'\n')
13        err, code = sock.recv(2)
14        if code != 0 or err != 0:
15            print('code: {}, err: {}, cmd: {}'.format(code, err, line))
16 # move x to x=500mm, speed= 10000 mm/min
17 send_and_recv('G1 X500 F10000')

Last updated 2 months ago