12. 报错与处理

12.1 控制器错误代码

机器人硬件出现错误、控制软件出现错误、下发指令错误，会发出错误或警告，这个错误/警告信号会在用户发送任意指令时反馈回去，也就是这个反馈是被动的，并非主动上报。

出现以下错误后，机器人会立即停止工作，并且丢弃控制器缓存指令。需手动清除错误后，机器人方可继续正常工作。根据上报的错误信息，重新调整机器人的运动规划。

报错代码	报警处理
C1	控制器上的紧急停止按钮被按下 请释放紧急停止按钮，然后点击“使能机械臂”。 【适用仿真】请释放紧急停止按钮，切换到真实机械臂，然后点击“使能机械臂”
C2	紧急停止按钮被按下 请将控制器的2组EI接地，然后点击“使能机械臂”。 【适用仿真】请释放紧急停止按钮，切换到真实机械臂，然后点击“使能机械臂”
C3	三态开关的紧急停止按钮被按下 请释放三态开关的紧急停止按钮，然后点击“使能机械臂”。 【适用仿真】请释放三态开关的紧急停止按钮，切换到真实机械臂，然后点击“使能机械臂”
C11-C17	请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。
C18	力矩传感器错误 请检查六维力矩传感器是否正确安装。
C19	末端通信失败 机械臂SN:XXXXXXXXXXXXXX 检查机械爪是否安装，波特率设置是否正确。
C21	运动学错误 (xArm7)请重新规划路径。 (xArm5或xArm6或Lite6)请长按”末端调平“按钮，将机械臂末端调平后再开始运动
C22	自碰撞错误 机械臂即将发生自碰撞，请重新规划路径。如果机械臂持续报自碰撞错误，请到“实时控制”界面开启“手动模式”，将机械臂拖回正常位置。
C23	关节角度超出限制   关节号[x]，关节角度xx° 请到”实时控制“界面按住”初始点“按钮让机械臂回到初始点。
C24	关节速度超出限制 关节号[x]，关节速度xx°/s 请检查机械臂是否超出运动范围，或者进入”通用设置-高级设置“，开启”使用近似解“功能
C25	规划错误 请检查转弯半径是否过大，减小运动速度或者重新规划路径。
C26	Linux RT 错误 请联系技术支持。
C27	回复指令错误 请重试，或通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。
C29	其他错误 请联系技术支持。
C30	反馈速度超出限制 请联系技术支持。
C31	机械臂电流异常 机械臂SN：XXXXXXXXXXXXXX 关节ID[],理论力矩xx.xxNm，实际力矩xx.xxNm 碰撞灵敏度x TCP负载xxkg,质心[]mm 安装方向[xx°,xx°] 请检查机械臂是否发生碰撞
C32	三点圆弧指令计算出错 请重新设置圆弧指令。
C33	控制器IO模块异常 控制盒SN：XXXXXXXXXXXXXX 如该错误反复出现，请联系技术支持
C34	轨迹录制超时 轨迹录制时间超过最大限制5分钟，建议重新录制。
C35	机械臂到达安全边界 机械臂到达安全边界，请让机械臂在安全边界内运行。
C36	延时指令数量超限 1.请检查位置检测或IO延时指令指令是否过多。 2. 增加位置检测指令的容错半径。
C37	手动模式运动异常 关节ID[],转动角度xx.xx° 请检查机械臂的TCP负载设置和机械臂安装方式设置是否与实际匹配。
C38	关节角度异常 关节ID[],角度xx.xx° 请通过控制器上的紧急停止按钮停止机械臂，并联系技术支持。
C39	控制器电源板主从IC通信异常 请联系技术支持。
C40	无报错的关节轨迹求解失败。 请调整点位。
C41	摩擦力文件内容无效。 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 如多次重启无效，请联系技术支持。
C42	校准文件内容无效。 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 如多次重启无效，请联系技术支持。
C43	动力学模型加载失败 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 如多次重启无效，请联系技术支持。
C44	SN缺失、错误或与固件类型不一致 SN：XXXXXXXXXXXXXX类型： 请按下控制器上的急停按钮，等待5秒后松开，然后进入"设置-我的设备-设备信息"页面，重启控制器。
C50	六维力矩传感器错误 请查询六维力矩传感器用户手册错误码，定位问题并重新上电。
C51	六维力矩传感器模式设置错误 请确保机械臂没有处于手动模式，检查本指令给定值是否为0/1/2
C52	六维力矩传感器零点设置错误 请检查传感器通信接线以及通电是否正常
C53	六维力矩传感器过载 请减小负载或施加的力
C54	六维力矩传感器检测到碰撞 Fx实际值 xx N,阈值 xx N
C60	关节伺服模式线速度超出限制. 线速度限制值 xxx mm/s，当前线速度 xxx mm/s
C110	机械臂底座板通信异常
C111	控制器外接485设备通信异常

上表中未出现的报警代码：如频繁出现，请联系技术支持。

12.2 关节伺服错误代码

报警处理方式可采用重新上电，步骤如下（重新上电需要走完以下所有步骤）：

• 通过控制器上的紧急停止按钮重新对机械臂上电
• 使能机械臂

报错代码	报警处理
S0	关节通信失败 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。
S10	电流检测异常 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。
S11	关节电流过大 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。
S12	关节速度过大 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。
S14	位置指令过大 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。
S15	关节过热 如果机械臂长时间运行温度过高，请停机，等待机械臂冷却后重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。
S16	编码器初始化异常 请确保机械臂通电时，无外力推动机械臂运动。请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。
S17	单圈编码器错误 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂，如多次重启无效，请联系技术支持。
S18	多圈编码器错误 请联系技术支持。
S19	电池电压过低，请联系技术支持。
S20	驱动IC硬件异常 请重新使能机械臂。如频繁出现，请联系技术支持。
S21	驱动IC初始化异常 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂，如多此重启无效，请联系技术支持
S22	编码器配置错误 请联系技术支持。
S23	电机位置偏差过大 请检查机械臂运动是否受阻，末端负载是否超过机械臂额定负载，机械臂加速度值是否设置过大。
S26	关节正向超限 如频繁出现，请联系技术支持。
S27	关节负向超限 如频繁出现，请联系技术支持。
S28	关节指令错误 机械臂未使能，请点击“使能机械臂”。
S33	驱动器过载 请确保机械臂负载处于额定负载内。
S34	电机过载 请确保机械臂负载处于额定负载内。
S35	电机类型错误 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。
S36	驱动器类型错误 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。
S39	关节过压 请在运动设置中减少加速度值。
S40	关节欠压 请在运动设置中减少加速度值，请检查控制器紧急停止开关是否松开。
S49	EEPROM读写错误 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。
S52	电机角度初始化失败 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。
S54	多圈编码器初始化失败 多圈编码器状态码[] 请联系技术支持
S55	编码器接口异常 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。
S58	转矩指令超时 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。

上表中未出现的报警代码：如频繁出现，请联系技术支持。

12.3 PythonSDK报警信息

在用 Python 库设计机器人运动规划时，如果机器人出现故障，需要手动清除错误。清除错误后，仍需重新给机器人使能，设置运动模式，方可使机器人正常运动。此时根据上报的错误信息，应重新调整机器人的路径规划。

Python 库清除错误步骤：（如下接口，详细说明请查看 GitHub）

• 清除错误：clean_error()
• 重新使能机械臂：motion_enable(true)
• 设置运动状态：set_state(0)

报错代码	报警处理
A-9	紧急停止
A-8	TCP位置指令超出机械臂运动范围，请调整TCP位置指令。
A-2	机械臂未准备好，请检查机械臂是否已经使能，机械臂状态是否设置正确。
A-1	未连接到控制器或连接中断，请检查网路连接。
A1	有错误未清除，请清除错误后重试。
A2	有警告未清除，请清除警告后重试。
A3	获取回复超时，请检查固件版本和网络连接。
A4	TCP回复长度错误，请检查网络连接。
A5	TCP回复序号错误，请检查网络连接。
A6	TCP协议标志错误，请检查网络连接。
A7	TCP回复指令与发送指令不匹配，请检查网络连接。
A8	发送指令错误，请检查网络连接。
A9	机械臂未准备好，请检查机械臂错误是否已清除，机械臂是否已经使能，机械臂状态是否设置正确。
A11	其他错误，请联系技术支持。
A12	参数错误。
A20	末端工具IO ID 错误。
A22	末端工具Modbus波特率错误。
A23	末端工具Modbus回复长度错误。
A31	轨迹读写失败。
A32	轨迹读写超时。
A33	运行轨迹超时。
A41	真空吸头等待超时。
A80	直线滑轨有错误
A81	SCI 1触发直线滑轨停止
A82	直线滑轨未初始化，请初始化直线滑轨
A100	等待完成超时。
A101	检测末端执行器状态失败次数过多。
A102	末端执行器有错误。
A103	末端执行器未使能。
A105	手动模式未关闭，请先关闭手动模式

上表中未出现的报警代码：如频繁出现，请联系技术支持。